AfroMiniはレース用フライトコントローラーとして現在のデファクトスタンダードであるNaze32を小型軽量化したもので実質的な機能性能は標準サイズのNaze32とほとんど変わりません。ただし限られたフットプリントに機能とインタフェースを凝縮しているためにマイクロUSBなどのインタフェースが省略されています。そのためCleanFlightのインストールや設定などは基板上の端子にFTDIを介して行う必要が出てきます。
（FTDIについてはMinimOSDに関する記事で説明しています。）
日本では航空法における制限を受ける小型無人飛行機の定義が200g以上とされていることから200g未満の機体の開発など、小型軽量のFPVドローンの製作がちょっとしたブームとなっていますが、こういった機体を作成する際に重宝するのがAfroMiniのような小型のフライトコントローラーになります。
2016年２月現在、流通しているAfroMiniのバージョンはrev3ですので購入の際は古いバージョンのものを購入してしまわないように気をつけましょう。
AfroMiniの接続端子の配列は以下のようになっておりマニュアルは以下のサイトよりダウンロードできます。機能自体はNaze32 Acroと同等ですので接続以外の機能面でのマニュアルとしてはNaze32のものを利用します。
Afromini AMAZE (hw.rev3) マニュアル
http://www.abusemark.com/downloads/afromini_rev3.pdf
基本的な設定作業の手順としては以前に書いたNAZE32/CC3DへのCLEANFLIGHTのインストールと同じですが端子の配置が異なることとマイクロUSBの接続端子がありませんのでFTDIでパソコンに接続するための手順が必要となります。
FTDIの接続は上図で下端にあるシリアル用のインタフェースを利用します。ピンの配列が（私が使用している）FTDIやMinimOSDと異なるのでピンをそのまま差し込んで使うというわけにはいきませんのでワイヤ等を介して接続する必要があります。下端のシリアル出力のRXをFTDIのTXに、TXをRXに5VとGNDをそれぞれ対応するピンに接続します。私の場合は下の写真のようなワイヤを用意して接続しました。設定の変更の可能性がある場合はこのワイヤを接続したまま残しておけばいつでもFTDIを介して接続を行うことができます。
FTDIを介してパソコンにUSB接続できるようになれば後の設定は通常のNaze32と同様です。Naze32と同様にAfrominiにはデフォルトでBaseFlightが入っていますのでCleanFlightをインストールするためにはBootパッドを利用してボードを初期化しCleanFlightのファームウェアをインストールする必要があります。AfroMiniのBootパッドは背面にありますので下の写真のようにパッド端子を短絡させて初期化します。
